1 июля 1939 г., в год образования Пензенской области, был создан учительский институт с двухлетним сроком обучения для подготовки учителей 5-7 классов. В 1941 году на его базе был образован Пензенский государственный педагогический институт. В распоряжении №3739 Совета Народных Комиссаров СССР от 5 июня 1941 г. говорилось: «Разрешить Совнаркому РСФСР открыть с 1 сентября 1941 г. в г. Пензе педагогический институт на базе существующего учительского института с контингентом приема в 120 человек». Распоряжение подписал зам. председателя Совета Народных Комиссаров СССР А.Н. Косыгин. С этого времени оба института более 10 лет существовали вместе, с единой администрацией, на одной материальной базе, в одном помещении, выполняя одни и те же задачи.

 Летом 1941 г. был проведен первый набор студентов в Пензенский педагогический институт. 24 августа был издан приказ о зачислении на 1-й курс института 125 чел. (62 человека –на физико-математический факультет, декан М.Д. Токарев; 63 человека – на факультет русского языка и литературы, декан М.П. Молебнов). Таким образом, несмотря на начавшуюся Великую Отечественную войну и связанные с этим сложности, план набора, определенный распоряжением Совнаркома СССР, был перевыполнен.

В тяжелейших условиях начала Великой Отечественной войны Всесоюзный комитет по делам высшей школы при Совнаркоме СССР сделал все возможное, чтобы обеспечить вновь открытый институт высококвалифицированными кадрами, которых не было в учительском институте. Из 29 преподавателей (на 31 декабря 1941 г.), включая директора С.Н. Михайлова и его заместителей, 11 человек (около 40%) имели ученую степень или звание. Это дало возможность поставить во главе всех 5 кафедр (русского языка и литературы, физики и математики, истории, педагогики, основ марксизма-ленинизма) кандидатов наук, доцентов.

В первые годы становления педагогического института в нем действовало три факультета : физико-математический, русского языка и литературы, исторический (с 1943 г., деканом была назначена Н.П. Никольская – декан соответствующего факультета учительского института).

1 сентября 1946 г. открылся факультет естествознания, деканом которого 27 июля 1946 г. была назначена А.Г. Тулаева.

11 мая 1948 г. приказом Министерства просвещения РСФСР Пензенскому государственному педагогическому институту было присвоено имя В. Г. Белинского.

3 января 1956 г. был подписан приказ об организации факультета физического воспитания с контингентом приема на 1-й курс (с 1 сентября) 50 человек.

С 1961 года в вузе начинает свою работу один из первых в стране факультет общественных профессий (ФОП), преобразованный в 1989 году в факультет дополнительных педагогических профессий (ФДПП).

С сентября 1964 г. стал работать факультет иностранных языков (декан Г.Г. Орлова), а в 1977 году основан факультет начальных классов, деканом которого долгое время (более 15 лет) был А.С. Драгунов. В 2001 году ФНК был переименован в факультет начального и специального образования.

В 1981 г. Пензенский государственный педагогический институт им. В.Г. Белинского был признан победителем Всесоюзного социалистического соревнования за успешное выполнение плана экономического и социального развития среди высших учебных заведений.

В 90-е годы, исходя из потребностей региона, расширялась подготовка кадров не только педагогического, но и других профилей. Были открыты факультеты: экономики и менеджмента (1993 г.; позднее был переименован в  факультет экономики, менеджмента и информатики); юридический (1994 г.); психологии и социальной работы (1994 г.). Последний в 2001 году был разделен на два: факультет психологии и факультет социологии и социальной работы. Открывались и новые специальности на традиционных педагогических факультетах: журналистика, биохимия, экология, логопедия, социальная педагогика, специальная психология, изобразительное искусство, музыкальное образование, перевод и переводоведение и другие.

Глубокие традиции подготовки высококвалифицированных специалистов для системы образования, мощный научно-педагогический потенциал послужили основанием для преобразования педагогического института в педагогический университет. Приказом Председателя Государственного комитета Российской Федерации по высшему образованию № 1188 от 9.12.1994 г. ПГПИ был переименован в Пензенский государственный педагогический университет имени В.Г. Белинского.

В рамках VI Всероссийской конференции "Проблемы и перспективы развития высшего образования и науки в Российской Федерации", прошедшей в Санкт-Петербурге, университет получил золотую медаль конкурса "100 лучших вузов России - 2012".

До октября 2012 г. в структуру ПГПУ входили 11 факультетов: физико-математический, русского языка и литературы, исторический, естественно-географический, иностранных языков, начального и специального образования, физической культуры, экономики, менеджмента и информатики, юридический, психологии, социологии и социальной работы.

С октября 2012 г. ПГПУ им. В.Г. Белинского вошел в состав Пензенского государственного университета в качестве Педагогического института им. В.Г. Белинского.

В 2014 г. институт получил орден К.Д. Ушинского "За вклад в развитие образования и педагогических наук".

В настоящее время в структуру педагогического института входят 3 факультета: историко-филологический, педагогики, психологии и социальных наук, физико-математических и естественных наук.